Če ga v preteklosti skoraj ni bilo na trgu, potem lahko rečemo, da erotično perilo lahko danes najdemo skoraj v vsaki trgovini. Tako žensko, kot tudi moško erotično perilo postaja vedno bolj priljubljen artikel. Zgodovino erotičnega perila lahko najdemo že v antični Grčiji, kjer so ženske na otroku Kreta nosile nedrčke narejen iz kosti, ki so bili narejeni bolj za oporo prsim, kot za samo zakrivanje. Ker so se ideali o ženski lepoti precej spreminjali skozi zgodovino, se je posledično spreminjala tudi sama funkcija ženskega erotičnega perila.
Če je v srednjeveških časih njegov namen bil predvsem ta, da potlači ženske prsi, za katere se je smatralo, da morajo biti čim manjše in opazne. To mnenje je spremenila renesansa, ki je zopet poudarjala lepoto ženskih oblin, kar je ženske pognalo v novo skrajnost, saj so si vse želele doseči postavo peščene ure, katero so skušale doseči z stezniki. 18. stoletje je prineslo v modo tudi oblačila in perilo, ki imajo čim večji dekolte, katerega so ženske skušale pokazati z nošnjo korzetov iz čipke, vezenin in trakov. Korzeti so dolgo v zgodovini veljali za enega izmed najbolj erotičnih kosov ženskega perila in to velja tudi danes. Kmalu se je pojavilo tudi žensko erotično perilo iz drugih materialov, ki je popolnoma nadomestilo alternative, ki so bile priljubljene včasih.